[ 无人机驾驶证考试题目 ] （）是在无人机飞行过程中，根据实际飞行情况和环境变化制定出一条可分航迹，包括对预先规划的修改及选择应急的方案，其特点是约束和飞行环境实时变化，任务规划系统需综合考量威胁、航程、约束等多种条件，采用（）

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