地面站航线规划教程
基础图形:三角形航线
这是一个等边三角形的航线图,边长200m,起飞点在航点1的500m处并水平于航点1到2的航线,航点2到3是sw方向。
航线规划条件:
1 水平速度2m/s
2 垂直速度3m/s
3 停止转弯
4 H=40
5 航线循环
我们首先需要从题目中给的方向条件开始,计算出各航向角度。本题唯一的方向信息是航点2到3为sw。
平面直角坐标系
根据方位图可知W是west西方,S是south南方,SW即西南方向。S角度为180,W角度为270,之间角度差90度,那么SW位于中间,角度就是s加45或者w减45,等于225度。
航点 2 —— 3 的航向是 225°
注意:航线的航向角度是基于起点的,例如上述航点 2 —— 3 的航向,就是以航点 2 作为起点/基点的 225°。
接下来,我们用已知的2到3这条航线的航向角度为基准,开始计算航点 3 —— 1 的航向:
等边三角形的三条边相等,每个内角也相等为 60 度。根据顺加逆减的规则,航点3到1的方向角度等于航点2到3的方向角度225°减去外角角度。
内角和外角的关系,内角为60°时,外角是120°。注意区别于航线的航向角度!!
一个图形的内角和外角是互补关系,每个外角和它相邻的内角相加都等于180度,它们正好组成一个平角。
如图所示,我们把2到3的边线延伸出去,就可以清晰看到,减去外角的120度,就得到了航点3到1这条线的方向角度105°。
航点 3 —— 1 的航向是 105°
同理,我们可以继续计算出航点1到2的方向:
航点1到2的方向角度等于航点3到1的方向角度105°减去外角。
105° – 120° = -15°
注意:因为角度的周期是360°,出现负角度时将其加上 360° 即可转换为正角度;当角度数值大于360时就需要减去 360 转换为有效的角度范围。
-15° + 360° = 345°
航点 1 —— 2 的航向是 345°
起飞点 —— 航点 1 的航向是 345°
自此,我们已计算出每一条航线各自的方向角度。在地面站系统中,使用航线编辑工具,从起飞点开始绘制航线,并按照航线规划条件设置航线参数。
起飞点——航点1=345°
航点1——2=345°
航点2——3=225°
航点3——1=105°